Situada en la confluencia de los ríos Ara y Cinca, a 591 m. de altitud fue la capital del viejo Sobrarbe Medieval, disfrutando su mayor esplendor entre los siglos XI y XV. En 1495 contaba con 102 fuegos siendo su población actual de 921 habitantes y compartiendo capitalidad con Boltaña de la comarca del Sobrarbe. Su situación estratégica y como centro de comunicaciones es importantísima ya que es paso obligado para Bielsa y el Valle de Broto, y de tránsito para la comarca del Sobrarbe.
Además, por su antigüedad, restos arquitectónicos y el extraordinario paisaje que la enmarca, Aínsa es uno de los lugares de mayor interés del Pirineo aragonés. La tradición hizo de ella la capital del legendario reino del Sobrarbe y escenario de luchas entre cristianos y los moros invasores. La leyenda refiere que ya antes de la invasión árabe Aínsa era centro de los valles que allí confluyen. Pero esta plaza, como otras, cayó en poder de los moros y es entonces cuando los cristianos, refugiados junto a la Peña Oroel de Jaca, acaudillados por García Jiménez, pensaron  en reconquistarla para desde allí seguir atacando al enemigo y expulsarlo del territorio. Por sorpresa asaltaron los muros conquistando Aínsa y los sarracenos, dándose cuenta de la importancia que para ellos significaba moral y materialmente la posesión de aquel lugar, intentaron con mayores efectivos ocuparla de nuevo. En el momento en que la lucha era más encarnizada y parecía que la victoria iba a inclinarse en favor de las huestes árabes, un hecho misterioso se produjo, con la aparición de una roja cruz, circundada de esplendores, brillando sobre una encina, dando a los soldados de Garcí Jiménez la confianza de que el cielo estaba de su parte y con aquella seguridad lograron obtener señalado triunfo. La Cruz del Sobrarbe es, desde entonces, blasón que figura en el escudo de la villa, y que luego ha pasado a la heráldica del Reino de Aragón.
Durán dice que un establecimiento carolingio, al mando de Aureolo, se estableció en el Condado de Sobrarbe que estaba gobernado por Galindo Belasconces, en el primeros años del siglo IX. Sucedió al primero, en el año 809, el conde de Aznar Galíndez I, quien caso con una hija del conde sobrarbense García el Malo. Este último arrojó a los carolingios de Sobrarbe y pactó el walí de Huesca. El Condado del Sobrarbe fue conquistado por lo navarros y los aragoneses alrededor del año 940. U en el 1006, en la expedición del hijo de Almanzor, Abb al-Malik, cayeron en su poder los castillos y villas de Sobrarbe. Dos lustros después, los sobrarbenses recuperaron su territorio y entregaron el condado a Sancho el Mayor de Navarra. Aínsa es citada documentalmente -según Ubieto- en 1055, y Alfonso el Batallador le otorgó en 1124 el fuero de repoblación; se sabe que entre los años 1135 y 1190 fueron tenentes del castillo, Beltrán de Zarbara, Pelegrín de Castellazo y Berenguer de Aitenza. La villa prosperó desde el siglo XIII y en 1212 recibió los mismos privilegios que Jaca, se convirtió luego en cabeza de suprajuntería de Sobrarbe, y se le dio voto en Cortes, derecho codiciado que sólo disfrutaban 31 ciudades y villas de Aragón. En 1245, el rey Jaime I concedió a los ansietanos derecho de pastoreo, leña y madera en todo el territorio circundante que pudiera andarse en un día, y estableció que sus pesos y medidas fueran usadas obligatoriamente por el Valle de Bielsa. Desde 1524, tuvo jurisdicción sobres bastantes pueblos y lugares y la misma Boltaña pasó a depender de Aínsa como núcleo suyo. Juan I, en 1338, le autorizó a cobrar impuestos sobre la carne, el pan y el vino, a fin de obtener medios para reparar la muralla, que fue así notablemente mejorada. En 1346, Pedro IV le confirmó el derecho a cobrar portazgo. Un documento de 1380 firmado por Juan de Aragón, Obispo de Huesca, reconoció el patronato de la villa sobre la iglesia de San Vicente, de Labuerda; en 1404, Martín I permitió la celebración de ferias anuales de veinte días de duración, en el mes de agosto, y el Papa Luna, de Avignon, en 1409, estableció que las primicias de Aínsa se invirtieran en la restauración del claustro de la iglesia.
Población amurallada y excelentemente situada. Felipe II le confirió la calidad de plaza fuerte y con objeto de defender la frontera pirenaica de las invasiones de los hugonotes franceses, se rehízo la fortaleza a costa de derribar unas setenta casas de las inmediaciones y -según Labaña-  estaba terminada en 1610 con sus cuatro torreones y una gran plaza para protegerse de ella toda la gente de la villa.
Aínsa sufrió mucho durante la guerra de Sucesión que instauró en el trono a Felipe V, porque esta población, al igual que otras muchas aragonesas, luchó en el bando de Carlos de Austria. Tropas francesas, mandadas por el general Saluzzo, la asediaron e incendiaron en 1706. Por entonces se derribaron las casas entre el castillo y la plaza mayor para aislar aquel, y familias hidalgas, como los Formigales, Escalona, Siest, Samitier y Monclús, deshabitaron sus mansiones solariegas. La fortaleza, que había sido abandonada en 1742, fue reparada en 1833 para prevenir ataques carlistas y en 1875 fue habilitada de nuevo para rechazar la columna carlista de Dorregaray.
Aínsa es una de las localidades más evocadoras de Aragón. Así lo testimonian sus monumentos, sus rincones, sus costumbres y su ambiente.
Plaza Mayor: Es una de las mayores y mejor conservadas, entre las de carácter medieval en España, y en ella destacan sus armoniosas fachadas y la gracia de sus porches. El conjunto está fuera del recinto amurallado y su construcción corresponde a los siglos XII y XV. Las dimensiones son de gran amplitud y conserva, caso que tal vez sea único, todas las casas originales. Los lados norte y sur estaban cerrados por la muralla, aún visible en algunos tramos, y en el arco de la calle grande. Los otros dos lados ofrecen la teoría armónica de las fachadas con sus arcadas románicas y ojivales.
Muralla y calles: De las primeras quedan en pie dos conjuntos, uno del siglo XI o XII, que encerraba el casco primitivo terminando en la Plaza Mayor, del que quedan tres portales -dos en la calle Grande junto al ábside de la Iglesia, que daba entrada a la villa por el este-. Del otro conjunto más reciente, de finales del siglo XIV o principios del XV, queda en buen estado el portal gótico -entrada sur- y los lienzos de muralla que por los lados este y oeste llegan al castillo, con un bello arco (el de los escaleretas) que da paso a la Plaza Mayor.
Las dos vías que forman el poblado medieval tienen todo el ambiente de aquel período histórico. Se llaman, una la calle Grande, cerrada en sus dos extremos por dos arcos o portales y formada por un conjunto de nobles edificios, destacando las casas Arnal y Bielsa (siglo XIII) con ventanas ajimezadas de graciosos capiteles de transición gótico. La otra es la calle Pequeña, de edificaciones sencillas y comunica las plazas de la Iglesia y la del Salvador. Esta plaza lleva el nombre del pequeño templo allí situado, románico, bien conservado en su fachada. Todas las casas cuenta con bodegas y subterráneos, siendo interesante visitar alguna de ellas.
Iglesia Colegiata: Su construcción, de estilo románico, se inició a finales del siglo XI y debió terminar en la segunda mitad del siglo XII. Consta que su consagración tuvo lugar en 1181. Ha sido restaurada en los años 1972/74.
El edificio es de sobrio exterior, con fachada en la que destaca la portada de cuatro arquivoltas con capiteles toscamente labrados. Sobre ella puede verse un trinitario y una cornisa decorada con canecillos. El interior es de planta de cruz latina, de una sola nave y con una capilla gótica del siglo XIV o XV. La bóveda de la nave es apuntada, y remata el ábside con otra de horno, muy notable por ser de piedra blanda o “tosca”, que, con su colorido, hace un bello contraste. El nuevo altar contiene en su frente un crismón, similar al de la puerta, que fue hallado durante la restauración. La imagen de la Virgen procede del pueblecito de Tricas (Parroquia de Muro de la Solana), hoy deshabitado y se estima del siglo XIV. La cripta conserva hermosos capiteles muy primitivos.
El claustro es de planta irregular y tiene tres naves románicas y dos góticas (siglo XIV). La torre es una de las muestras más interesantes del románico oscense; de elevada altura, tiene dos cuerpos de grandes ventanales, el segundo de los cuales corresponde a una espaciosa cámara con ricos capiteles y cúpula nervada. En las dos primeras plantas elevadas hay varias aberturas que servían de puntos de observación y saeteros; esta torre formaba parte del recinto amurallado y no podía desconocer las necesidades defensivas de la época. En la tercer planta se encuentran las campanas. En la cuarta son maravillosos sus cuatro ventanales, en los que todavía se conservan columnas y capiteles antiguos, algunos de éstos representando caras. La planta cuadrangular se convierte en octogonal a través de trompas cónicas, con lo que se consigue una bóveda de características extraordinarias. El exterior de este remate se puede rodear totalmente.
Antiguo hospital: Se halla unido a la Colegiata por un gracioso arco (siglo XII).
Cruz cubierta: En una llanada al norte de Aínsa, en que según la tradición se libró la batalla, se levantó un monumento conmemorativo a la Cruz de Sobrarbe, reconstruido por orden de Carlos III. Es un templete con columna toscana, verja de hierro forjado y cubierta piramidal.
Castillo: Al poniente del caserío y a un mismo nivel, está la grandiosa fortaleza -según dice Guitard- edificada a finales del siglo XVI, sobre anteriores construcciones defensivas. Es un enorme cuadrilátero de unos 100 por 60 m. y en su ángulo noroeste conserva la torre pentagonal del primitivo baluarte del siglo XII, de sillería bien conservada, con cinco plantas, y dispone en la parte baja de saeteras y pequeñas ventanas. De esta torre arranca el muro que termina en el torreón del ángulo sureste, que también es medieval, cuadrado, con saeteras, una buharda y pequeñas ventanas.
El castillo está situado en una especie de istmo natural desde el que se domina bien el norte y el sur de la población. Los muros son muy gruesos y en el oriental está la puerta precedida de una puente sobre un foso que también se prolonga por el norte y oeste; en este último lado más profundo. En los ángulos, excepto en el sureste, se construyeron grandes baluartes pentagonales para la artillería. En 1833 se practicaron aspilleras en los antepechos de la fortaleza. En la parte interior existe una serie de grandes arcadas ciegas, de perfil semicircular, que aparecen adosadas los lados más importantes, y son algo insólito en nuestra arquitectura militar, con la misión de sostener el camino de ronda a una cota de cuatro metros sobre el patio. Varias almenas facilitaban la labor de vigilancia. Efectivamente, este castillo era centinela de la extensísima comarca del Sobrarbe y defensor de su puerta de entrada septentrional; mientras que en el norte las elevadas montañas pirenaicas eran su salvaguardia.
La Morisma: Cada dos años, el 14 de septiembre, se celebra en Aínsa la conmemoración de la legendaria batalla que en el año 724 fue ganada por las huestes de Garcí Jiménez, gracias a la aparición de la soberana Cruz de Sobrarbe. Es una importante pieza del teatro popular aragonés, la representación que se realiza, desde hace muchos años en esta festividad, que las Cortes del Reino, en 1678, acordaron subvencionar con diez libras jaquesas. Paga que por Decreto de Felipe V, en 1716, se continuó abonando a la Villa de Aínsa para la celebración de la fiesta.
Este drama histórico se representa de forma espectacular, con la participación como actores de más de un centenar de personas vestidos a la manera medieval, tanto los cristianos como los moros. Su sabor popular y étnico, su carácter colectivo, valor histórico y antigüedad documentada, hacen de ella una pieza de gran interés en el aspecto tradicional y folclórico. Es un verso irregular, de distintos personajes, desde el Monarca, nobleza y gremios, milicia y representantes de pueblos desfilan en el abierto escenario de la plaza Mayor para revivir el milagro de la aparición, sobre la encina de Sobrarbe, de la roja y luminosa Cruz.